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针对当组态空间内存在大量的窄道时，快速搜索随机树算法(RRT)难以取得连通路径的问题，提出了一种改进的RRT-Connect算法。该算法利用改进的桥梁检测算法来识别和采样窄道，使得路径规划在窄道内能轻易取得连通性;同时将RRT-Connect算法与任意时间算法相结合，显著地减少了RRT-Connect算法的移动代价。每个算法分别运行100次，与RRT-Connect算法相比，改进后的算法成功次数由...
